Vürst Albert II on külastanud Eestit alates 2002. aastast kolmel korral, sealhulgas 2008. aastal seoses diplomaatiliste suhete sõlmimise ja Monaco aukonsulaadi avamisega ning 2011. aastal ametlikul visiidil koos äridelegatsiooniga.

Eesti poolt on Monacot kõrgel tasemel külastanud 2019. aastal kultuuriminister Tõnis Lukas, kes esindas Eestit Rahvusvahelise Frankofoonia Organisatsiooni ministrite kohtumisel ning kohtus Monaco kultuuri, hariduse, noorsoo ja spordi valdkondade eest vastutava siseminister Patrice Cellarioga.

Vürst Albert II on aktiivne rahvusvahelisel keskkonnaareenil. Tema tegevusel on kolm prioriteeti: merekeskkond, säästlik areng ning energiatootmise mõjud keskkonnale. 

Mereriikidena on Eesti ja Monaco teinud koostööd meresõiduohutuse tagamisel ning merekeskkonna kaitsmisel. 

2011. a juunis avas vürst Albert II Tallinnas elektriautode maratoni ja sõitis ka ise maratoni esimese etapi kaasa. Maraton sümboliseerib 1930–1939 peetud Tallinn-Monte Carlo Star Race ralli traditsioonide taaselustamist, eesmärgiga tutvustada keskkonnasõbralikke elektriautosid, ühendada Põhja- ja Lõuna-Euroopa elektriautode laadimist võimaldava maanteega ning edendada Euroopa erinevate regioonide vahelist koostööd. Maraton on iga-aastane traditsioon ja Tallinnal on olnud au anda maratonile avapauk ka 2012. ja 2018. aastal.